MC_MoveAdditive

功能块 MC_MoveAdditive
下达一个目标为特定附加位置之运动指令。呼叫此命令时，给定之附加距离将添加于离散运动中最后一个指令位置。指令位置之定义请参考 MC_Source 类型。
VAR_IN_OUT
B AxisIn AXIS_REF 轴的参考。
VAR_INPUT
B Execute BOOL 在上升边缘开始运动。
E ContinuousUpdate BOOL 若为 TRUE，则当功能块 (FB) 正在执行且参数值正被更新时，FB 将使用新值；若为 FALSE，则 FB 不会使用新值。
B Distance LREAL 运动的相对距离（单位）。
B Velocity LREAL 最大速度值（非必要到达）[单位/秒]
E Acceleration LREAL 加速度值，单位由 MC_ProfileType 决定（马达的增加能源） [单位/每秒2] 或 [每秒]。
E Deceleration LREAL 减速度值，单位由 MC_ProfileType 决定（马达的减少能源） [单位/每秒2] 或 [每秒]。
E Jerk LREAL 加加速度值。单位由 MC_ProfileType 决定，为 [单位/每秒3] 或 [每秒]。
E BufferMode MC_BufferMode 定义如何融合两功能块的速度。
VAR_OUTPUT
B Done BOOL 已达到命令距离。
E Busy BOOL 功能块尚未完成且预期将有新的输出值。
E Active BOOL 功能块正在控制轴。
E CommandAborted BOOL 命令被另一个命令中止。
B Error BOOL 功能块中出现错误的讯号。
E ErrorID MC_Error 错误识别。
  • 此命令完成后，轴移动的总距离为上一个移动命令给定的距离加上 MC_MoveAdditive 添加的距离。
  • 若上一个命令是移动命令并被中断，则运行 MC_MoveAdditive 时，轴将走的距离是上一个命令的剩余距离加上 MC_MoveAdditive 增加的距离。
  • 若前一个命令是速度命令，其将被中止并执行 MC_MoveAdditive。
  • 更多关于融合模式的运作方式之资讯请见：概念解说 > 融合运动。

 

  MC_MoveAdditive  
AXIS_REF   AxisIn   Axis   AXIS_REF
BOOL   Execute   Done   BOOL
BOOL   ContinuousUpdate   Busy   BOOL
LREAL   Distance   Active   BOOL
LREAL   Velocity   CommandAborted   BOOL
LREAL   Acceleration   Error   BOOL
LREAL   Deceleration   ErrorID   MC_Error
LREAL   Jerk        
MC_BufferMode   BufferMode        
             

下图两个范例为轴在离散运动状态时的功能块组合：

  1. 时序图的左侧部分说明了在第一个功能块 (FB) 之后呼叫第二个功能块 (FB) 的情况，若 First 到达命令位置 6000（且速度为 0），则输出 Done 会导致 Second FB 移动位置 4000，将轴的结果位置移到 10000。
  2. 时序图的右侧部分说明了第二个功能块 (FB) 在第一个 FB 仍在执行时开始执行的情况，在这种情况下，在 First FB 的恒定速度期间，第一个运动即被 Test 讯号中断和中止；Second FB 从前一个指令位置 6000 增加距离 4000 并将轴移动至位置 10000。